Předchůdcem Komorního Hrádku byl hrad, který níže na skalní ostrožně nad levým břehem řeky Sázavy založili pravděpodobně páni z Dubé kolem roku 1300. Za vlády Václava IV. se Hrádku zmocnili loupeživí rytíři Jan a Mikuláš Zoulové. Po dobytí hradu královským vojskem byl hrad rozbořen a zničen. Roku 1412 vznikl nový hrad zvaný Veselé, jenž stojí již na místě nynějšího zámku. Od té doby patřily již celé Chocerady k panství a s ním byly natrvalo spojeny jejich další osudy.
Své nynější jméno Komorní Hrádek získal hrad v roce 1525, kdy se stal majetkem Jaroslava ze Šelmberka, nejvyššího komoří českého království. Z toho roku pochází i most přes řeku, který sloužil staré zemské cestě z Prahy přes Říčany směrem na Divišov, Humpolec a dál na Moravu. Další držitelé, Valdštejnové, přestavěli hrad v 16. století na reprezentativní renesanční zámek a v 18. století pak prošel ještě barokními úpravami. Spojitost s Chocerady nejlépe vystihuje výčet objektů, které patřily k panství: knížecí cihelna, most, dvůr Obora se sýpkou a zvířecí obora, panský mlýn, knížecí vinopalna - dnešní hotel Ostende, sokolovna - původní zájezdní knížecí hostinec, stará škola - původně knížecí špitál a také rybník na návsi. Se jménem Komorní Hrádek je spojen i vznik kaple 14 sv. pomocníků a stopy, zvláště Valdštejnů, nese také choceradský kostel Nanebevzetí Panny Marie.
Jako rodové sídlo sloužil zámek až do roku 1945, po válce byl posledním majitelům, německému rodu Khevenhüller-Metsch, zabaven a převzala jej Armáda ČSR. Pod různými názvy zde pak fungovalo výcvikové a školicí středisko. I v současné době zámek využívá ministerstvo obrany jako školící a společenské centrum s názvem Agentura plánování a rozvoje lidských zdrojů a není přístupný veřejnosti. Pouze jednou ročně, v rámci Dnů evropského dědictví, pořádá centrum den otevřených dveří spojený s různými doprovodnými akcemi.
Zámecké interiéry stojí za zhlédnutí hlavně díky bohaté barokní štukové výzdobě a nástěnným a stropním malbám. Není bez zajímavosti, že toto vše bylo poškozeno necitlivými zásahy při úpravách prostor pro potřeby armády a teprve od 90. let minulého století se postupně nejcennější interiéry navrátily pod rukama restaurátorů do původní podoby. Velkým počinem byla také obnova věže v roce 2000 (zničena požárem v roce 1900) a rekonstrukce a znovuvysvěcení zámecké kaple v roce 2012 pražským arcibiskupem Dominikem Dukou.