Der Vorgänger von Komorní Hrádek war die Burg, die wahrscheinlich um 1300 von den Herren von Dubá auf einem Felsvorsprung über dem linken Ufer der Sázava gegründet wurde. Während der Herrschaft von Václav IV. wurde Hrádek von den Raubrittern Jan und Mikuláš Zoul eingenommen. Nach der Eroberung der Burg durch das königliche Heer wurde die Burg abgetragen und zerstört. Im Jahr 1412 wurde eine neue Burg namens Veselé gebaut, die an der Stelle der heutigen Burg steht. Von diesem Zeitpunkt an gehörte das gesamte Gebiet von Chocerady zum Herrschaftsgebiet und sein weiteres Schicksal war für immer mit ihm verbunden.
Ihren heutigen Namen Komorní Hrádek erhielt die Burg im Jahr 1525, als sie in den Besitz von Jaroslav von Šelmberk, dem obersten Kämmerer des böhmischen Königreichs, überging. Aus diesem Jahr stammt auch die Brücke über den Fluss, die der alten Provinzstraße von Prag über Říčany nach Divišov, Humpolec und weiter nach Mähren diente. Die nächsten Besitzer, die Wallensteiner, bauten die Burg im 16. Jahrhundert zu einem repräsentativen Renaissanceschloss um, und im 18. Jahrhundert erfuhr sie weitere barocke Veränderungen. Die Verbindung mit Chocerady lässt sich am besten durch die Aufzählung der Gebäude beschreiben, die zur Herrschaft gehörten: die fürstliche Ziegelei, die Brücke, der Obora-Hof mit Getreidespeicher und Tiergehege, die herrschaftliche Mühle, der fürstliche Weinkeller - das heutige Hotel Ostende, die sokolovna - das ursprüngliche fürstliche Gasthaus, die alte Schule - ursprünglich das fürstliche Krankenhaus und auch der Teich auf dem Dorfplatz. Der Name Komorní Hrádek ist auch mit der Gründung der Kapelle der 14 heiligen Helferinnen verbunden und die Kirche Mariä Himmelfahrt in Chocerad trägt die Spuren der Wallensteins.
Das Schloss diente bis 1945 als Familiensitz, nach dem Krieg wurde es von den letzten Besitzern, der deutschen Familie Khevenhüller-Metsch, beschlagnahmt und von der tschechoslowakischen Armee übernommen. Unter verschiedenen Namen wurde hier ein Schulungs- und Ausbildungszentrum betrieben. Auch heute noch wird das Schloss vom Verteidigungsministerium als Ausbildungs- und Sozialzentrum unter der Bezeichnung Agentur für Planung und Entwicklung der Humanressourcen genutzt und ist für die Öffentlichkeit nicht zugänglich. Nur einmal im Jahr, im Rahmen der Europäischen Tage des Denkmals, veranstaltet das Zentrum einen Tag der offenen Tür mit verschiedenen Begleitveranstaltungen.
Die Innenräume des Schlosses sind sehenswert, vor allem wegen der reichen barocken Stuckdekoration und der Wand- und Deckenmalereien. Es ist nicht uninteressant, dass all dies durch unsensible Eingriffe während der Anpassung der Räumlichkeiten an die Bedürfnisse der Armee beschädigt wurde und erst seit den 1990er Jahren die wertvollsten Innenräume unter den Händen von Restauratoren allmählich wieder in ihre ursprüngliche Form zurückkehren. Ein weiterer großer Erfolg war die Restaurierung des Turms im Jahr 2000 (der im Jahr 1900 durch einen Brand zerstört wurde) und die Rekonstruktion und Wiedereinweihung der Schlosskapelle im Jahr 2012 durch den Prager Erzbischof Dominik Duka.