De voorganger van Komorní Hrádek was het kasteel, dat waarschijnlijk rond 1300 werd gesticht door de Heren van Dubá op een rots boven de linkeroever van de rivier de Sázava. Tijdens het bewind van Václav IV namen de roofridders Jan en Mikuláš Zoul Hrádek in. Na de verovering van de burcht door het koninklijke leger werd de burcht ontmanteld en verwoest. In 1412 werd er een nieuw kasteel gebouwd, Veselé genaamd, dat op de plaats van het huidige kasteel staat. Vanaf dat moment behoorde heel Chocerady tot het landgoed en zijn toekomstige lot was er voor altijd mee verbonden.
Het kasteel kreeg zijn huidige naam Komorní Hrádek in 1525, toen het eigendom werd van Jaroslav van Šelmberk, de hoogste kamerheer van het Boheemse koninkrijk. De brug over de rivier, die de oude provinciale weg van Praag via Říčany naar Divišov, Humpolec en verder naar Moravië bediende, dateert uit dat jaar. De volgende eigenaars, de Wallensteins, verbouwden het kasteel in de 16e eeuw tot een representatief renaissancekasteel en in de 18e eeuw onderging het verdere barokke aanpassingen. Het verband met Chocerady wordt het best beschreven door de lijst van gebouwen die tot het landgoed behoorden: de vorstelijke steenbakkerij, de brug, de Obora werf met graanschuur en dierenverblijf, de herenmolen, de vorstelijke wijnkelder - het huidige Ostende Hotel, de sokolovna - de oorspronkelijke vorstelijke herberg, de oude school - oorspronkelijk het vorstelijke ziekenhuis en ook de vijver op het dorpsplein. De naam Komorní Hrádek is ook verbonden met de stichting van de kapel van de 14 Heilige helpers en de kerk van Maria Hemelvaart in Chocerad draagt de sporen van de familie Wallenstein.
Het kasteel diende als de zetel van de familie tot 1945, na de oorlog werd het in beslag genomen van de laatste eigenaren, de Duitse familie Khevenhüller-Metsch, en overgenomen door het Tsjecho-Slowaakse leger. Onder verschillende namen was hier een trainings- en opleidingscentrum gevestigd. Tot op de dag van vandaag wordt het kasteel door het Ministerie van Defensie gebruikt als een opleidings- en sociaal centrum onder de naam Agentschap voor Planning en Ontwikkeling van Human Resources en is het niet toegankelijk voor het publiek. Slechts één keer per jaar, als onderdeel van de Europese Erfgoeddagen, organiseert het centrum een open dag met verschillende begeleidende evenementen.
De interieurs van het kasteel zijn de moeite waard, vooral vanwege de rijke barokke stucdecoratie en de muur- en plafondschilderingen. Het is niet zonder belang dat dit alles werd beschadigd door ongevoelige ingrepen tijdens de aanpassing van de gebouwen aan de behoeften van het leger en pas sinds de jaren 1990 zijn de meest waardevolle interieurs geleidelijk teruggebracht naar hun oorspronkelijke vorm onder de handen van restaurateurs. Een andere grote prestatie was de restauratie van de toren in 2000 (verwoest door brand in 1900) en de reconstructie en herinwijding van de kasteelkapel in 2012 door de Praagse aartsbisschop Dominik Duka.