Het majestueuze stenen herenhuis staat al bijna 780 jaar op een rots boven de rivier de Sázava. Binnen de muren hebben 20 generaties van de familie Sternberg geleefd. Tijdens de rondleiding komen bezoekers meer te weten over de verhalen van de laatste eigenaars en hun manier van leven. Het zuidelijke bastion van het kasteel, de “hongerkamer” genoemd, dat deel uitmaakte van een uitgebreid fortificatiesysteem, is ook toegankelijk.
Het kasteel werd in de eerste helft van de 14e eeuw gebouwd door Hendrik van Lipá en kreeg in 1366 de naam Pirkštejn ter herinnering aan de oorspronkelijke familiezetel van de heren van Lipá en Dubá. Vandaag de dag is het interieur van het kasteel niet toegankelijk voor bezoekers.
In het museum is een zeldzame tentoonstelling van steengoed uit Tyniec. Er is een uitkijktoren in de prismatische gotische toren, die het zomerverblijf is van de beschermde grote vleermuis.
Het vroeggotische kasteel uit het midden van de 13e eeuw staat op een steile rotsrichel, begrensd door de rechteroever van de rivier Sázava en de Olešený-bek. Waarschijnlijk stond hier eerder een houten fort ter bescherming van de handelsroute Sázava, die verbonden was met Haberská. De oorspronkelijke burcht met toren, oostelijk paleis en parken werd in de loop der eeuwen geleidelijk uitgebreid in laatgotische, renaissance en barokke stijl - tot zijn huidige vorm.