Erbauer der Burg Říčany war wahrscheinlich Ondřej von Všechromy, der Begründer des Adelsgeschlechts der Říčany. Dieser Adlige war ein treuer Gefolgsmann von Přemysl Otakar II. Zuerst wurde er persönlicher königlicher Leibkämmerer in der Position des Erztruchsesses und ab 1260 nahm er das Amt des höchsten Kämmerers ein. Solch hohe Erzämter machten einen dementsprechenden würdevollen und repräsentativen Adelssitz erforderlich, was Anlass zum Bau der Burg (1260 – 1270) war, wahrscheinlich auf den Grundmauern einer älteren Holzfeste. In schriftlichen Quellen wird Říčany erstmals im Jahre 1289 erwähnt. Unter der Burg entstand binnen kurzer Zeit ein gleichnamiges Dorf.
Die Burg Říčany gehört zu den bedeutendsten Bauwerken der böhmischen Burgarchitektur zu Zeiten der letzten Premysliden. Sie entstand zu einem Zeitpunkt, zu dem man die zum Teil aus Holz errichteten frühen Burgstätten durch massivere gotische Burgen ersetzte, was sie zu einer der ältesten Steinburgen auf unserem Gebiet macht.
Die annähernd ein Oval beschreibende Burg stand auf einer breiten Felszunge. Sie war von einem nicht allzu hohen Abhang, aber um so mächtigeren Mauern in Höhe von zwei Stockwerken, von drei Seiten durch ein scharfsinniges System von Teichen und zur Stadt hin von einem tiefen Burggraben mit Wällen geschützt. Der Burgkern wurde von zwei hohen, bisher erhalten gebliebenen Bauten beherrscht - vom Donjon und Palas. Von der Burg blieben nahezu die gesamte Hoffront und eine Querwand des Hauptpalas erhalten und dies in nahezu einstiger Höhe.
Zu Beginn des 15. Jahrhunderts siedelte der katholische Adlige Diviš von Říčany auf der Burg, ein engagierter Hussitengegner. Im November des Jahres 1420 nahm die Hussitenarmee unter Jan Žižka die Belagerung der Burg auf. Sie zerstörten die Burg zwar nicht, aber hinterließen in ihr eine eigene Besatzung. Sie blieb dann bis 1485 in Prager Besitz. Die Říčaner kehrten nie mehr auf ihr Burg zurück.
Unlängst wurden hier archäologische Ausgrabungen durchgeführt, die tiefgehendere Erkenntnisse über die Burg ermöglichten. Außerdem fand man über 6000 Stück verschiedener Materialien, was eine Rekonstruktion der auf einer mittelalterlichen Burg verwendeten zeitgenössischen Gegenstände ermöglicht und Aufschluss über das Leben der damaligen Menschen gibt.