Budowniczym zamku Říčany był prawdopodobnie Ondřej z Všechrom, założyciel rodu panów Říčany. Szlachcic ten był lojalnym zwolennikiem Przemysła Otakara II. Najpierw został osobistym szambelanem króla z funkcją kamerdynera, a od 1260 r. piastował urząd najwyższego szambelana. Taka pozycja polityczna wymagała jednak odpowiedniej, wystarczająco reprezentacyjnej rezydencji i dała początek budowie zamku (1260-1270), prawdopodobnie na fundamentach starszej drewnianej twierdzy. W źródłach pisanych Říčany wzmiankowane są po raz pierwszy w 1289 roku. W niedługim czasie na terenie podzamcza powstała wieś o tej samej nazwie.
Zamek o mniej więcej owalnym kształcie stał na szerokim cyplu. Był chroniony przez niską skarpę, masywny mur o wysokości dwóch pięter, wyrafinowany system stawów z trzech stron i głęboką fosę z wałami od strony miasta. Rdzeń zamku był zdominowany przez dwa częściowo zachowane budynki - donżon i pałac. Zachowała się prawie cała fasada dziedzińca i jedna ściana poprzeczna głównego pałacu, praktycznie na całej wysokości. Na początku XV wieku na zamku Říčany rezydował katolicki szlachcic Diviš z Říčan, aktywny przeciwnik husytów. W listopadzie 1420 r. zamek był oblegany przez wojska dowodzone przez Jana Žižkę. Husyci nie zniszczyli zamku, ale obsadzili go własnym garnizonem. W posiadaniu prażan pozostał do 1485 roku. Rodzina Říčany nigdy nie powróciła do swojego zamku.
Niedawno przeprowadzono badania archeologiczne, które znacznie przybliżyły możliwość prawdziwego zrozumienia zamku. Ponadto znaleziono ponad 6000 kawałków materiałów, które pozwolą na rekonstrukcję przedmiotów z epoki używanych w średniowiecznym zamku i poszerzą wiedzę na temat sposobu życia ówczesnych ludzi.