Diese Burg wurde 1300 in dem eingeengten Tal auf dem Ausläufer über dem Zusammenfluss der Bäche Tisemský und Janovický potok begründet. Als erster Besitzer wird im Jahre 1318 Ctibor von Kožlí erwähnt. Ab 1362 begann sich Kunrát von Kožlí nach ihm zu schreiben, der hier zusammen mit seinen Brüdern Mareš und Heřman von Chvojno siedelte.
Diese unternahmen jedoch von Kožlí aus Raubüberfälle und beraubten vor allem die Kaufleute auf den umliegenden Handelswegen. Zu Anfang des 15. Jh. gehörte die Burg Petr von Pětichvost, der in den kriegerischen Auseinandersetzungen der Herrenvereinigung mit König Václav IV. dem König die Treue hielt. In den Jahren von 1414 bis 1445 besaß sie Beneš Libun von Dubé, der in den Reihen der Ultraquisten bei Lipany mitkämpfte und 1435 auch bei der Eroberung von Ostromeče mitwirkte. Dessen Sohn lebte offensichtlich schon nicht mehr auf der Burg und veräußerte sie nach 1461 seinem Nachbarn Zdeněk Konopišťský von Šternberk, der sie seiner Herrschaft Konopiště einverleibte. Zdeněk war aber ein Erzfeind des Königs Jiří von Poděbrady, dessen Truppen die Burg im Jahre 1468 einnahmen. Die Burg wird noch im Jahre 1495 erwähnt, 1500 ist sie jedoch schon verwaist und im Verlauf des 16. Jh. verfällt sie völlig.
Der Zugang zur Burg führt über den abschüssigen Burgweg über die Vorburg, die durch einen aus dem Fels gebrochenen Graben vom Burgkern getrennt und durch Wall und Graben an den leicht zugänglichen Flanken geschützt ist. Den Kern der Burg betritt man durch ein viereckiges Tor. Der rechteckige Raum der Inneren Burg war von allen Seiten von einem Zwinger umgeben, der an der südöstlichen Flanke am besten erhalten geblieben ist (in nahezu ursprünglicher Höhe und mit teilweise erhaltener Zinne). An der Eingangsfront blieben die unbedeutenden Mauerreste von wahrscheinlich zwei Gebäuden übrig. Der rechteckige Vorhof war an seinen längeren Seiten von hohen Burgmauern umschlossen und an den kürzeren Seiten schlossen ihn zwei Paläste ab. Entsprechend dieser Dispositionen gehört Kožlí zu den Burgen mit Doppelpalas, die man bei uns zur 1. Hälfte des 14. Jh. zu bauen begann. Die mächtigen Reste der Burgmauern standen noch anfangs der 40. Jahre des 20. Jh., dann stürzten sie jedoch an einigen Stellen ein, sodass nur ein Teil von ihnen über dem Janovický-Bach aufragt.