Obwohl die Geschichte der Burg Zlenice keine zwei Jahrhunderte überdauerte, ist sie dennoch ein interessantes und für das böhmische Mittelalter typisches Anschauungsbeispiel des Lebens des Adels unter der Regierung von König Jan Lucemburský, bis hin zum König des Kelches, Jiří von Poděbrady.
Burg Zlenice wurde nach 1300 auf einem Felsausläufer gegründet, unter dem der Bach Mnichovický in die Sázava mündet. Der Name Zlenice wird erstmals 1318 erwähnt, als sich Oldřich von Zlenice so benennt. Die Burg erhielt ihren Namen nach dem verschwundenen Ort Zlenice, der vordem am anderen Ufer der Sázava gelegen hatte. Die Entstehung der Burg in ihrem heutigen Aussehen lässt sich mit Sicherheit der 1. Hälfte des 14. Jahrhunderts zuordnen. Erst Jan von Zlenice führt die Burg 1351 in seinem Namen an. Im gleichen Jahr verpfändete seine Burg wegen eines Darlehens an die Gebrüder Štěpán und Ješek von Tetín. Der hiesige Abschnitt des Moldaugebiets gehörte zu Beginn der 2. Hälfte des 14. Jh. zum Besitztum der Herren von Dubé, denen auch Burg Zlenice zufiel. Ondřej IV. von Dubé und zu Zlenice, der die Güter von Zlenice in den Jahren 1361 - 1412 hielt, wird bis heute als einer der bedeutendsten Mitglieder des böhmischen Adels unter Karl IV. angesehen. Ondřej IV. übte das Amt des obersten Richters des Königreichs Böhmen aus und war Autor des Werks „Auslegung des böhmischen Landesrechts“. Im Jahre 1377 wurde Zlenice königliches Lehensgut. Nach dem Tode von Ondřej IV. von Dubé und zu Zlenice (1412) fiel die Burg als Lehen dem König zu. So erhielten es Boček der Ältere von Poděbrady und Půta von Častolovice. 1415 verkaufte Půta Burg Zlenice an Kuneš von Konojedy, der auch die Rechte von Bočkov kaufte. Im Besitz des Kuneš-Geschlechts verblieb die Burg bis 1444, als es seine Tochter Běta an Zdeněk Kostka von Postupice und an den schon erwähnten Kuneš Rozkoš von Dubé verpfändete. Zwischen beiden Pfandbesitzern entstand daraufhin ein langjähriger Zwist, bis sich nach dem Tode von Kostka die Herren von Postupice (dessen Onkel Zdeněk Kostka von Postupice, und ein Jahr später Mikeš von Postupice) der Verwaltung der Güter annahmen. 1456 veräußerte Mikeš von Postupice die gesamte Herrschaft an die Gebrüder Burian, Zdeněk und Mikuláš Trčka von Lípa. Denen kaufte Zlenice im Jahre 1463 Zdeněk Kostka von Postupice ab. Gerade unter seiner Herrschaft, in den Jahren 1464-66, kommt es zum völligen Niedergang der Burg. Aus der Lehensbindung wurde die Burg erst im Jahre 1465 durch Austausch gegen die Kostka-Burg Myšlín losgelöst. Bei dieser Gelegenheit wird Zlenice jedoch schon als zerstört und verlassen bezeichnet. Die verwaiste und verfallene Burg wurde später zum Bestandteil der Kostka-Herrschaft Komorní Hrádek. 1648 wurde sie von Hrádek getrennt und Mrač zugeteilt und mit diesem zusammen 1725 zu Konopiště erworben.
Von der Burg Zlenice ist bis heute eine Ruine stehen geblieben, die nach den dominanten Resten seines Bergfrieds Hláska - Burgwache genannt wird. Zur Burg gelangte man vom abschüssigen Burgweg der Felszunge über die Vorburg bis zum Burgkern, der von der sonstigen Fläche der Felszunge von einem breiten Graben durchbrochen wurde. Zwischen Vorburg und Felszunge war ein Wall aufgeworfen, hinter ihm befand sich ein Graben. Zur Vorburg gelangte man offensichtlich durch ein turmartiges Tor, den hinteren Teil der Vorburg füllte ein Gebäude mit zwei Räumen aus. Der Burgkern hatte den Grundriss eines unregelmäßigen Fünfecks. Der Zugang von der Vorburg zur Innenburg erfolgte über einen breiten, aus dem Fels gebrochenen Graben, wohl über eine feste Brücke mit teilweiser Fallbrücke. Die Brücke endete vor einem Tor mit quadratischem Grundriss, das eine Lasche für den beweglichen Teil der Brücke hatte. Über der Durchfahrt, an der sich auf beiden Seiten Sitze befinden, befand sich offensichtlich eine Etage. Die einstige Ringmauer, die vom Tor in beide Richtungen verlief, blieb noch teilweise über dem Burggraben erhalten.
Bedeutendstes Objekt des inneren Bereichs des Burgkerns ist ein großer Bergfried von rechteckigem bis trapezförmigem Grundriss, der noch heute an seiner NO-Seite bis in eine Höhe von 14 m aufragt, der südwestliche Teil ist nahezu völlig zerstört. Im erhalten gebliebenen Teil sind vier Etagen mit Resten von Fenstern zu sehen.