Majestátní kamenné sídlo stojí na skalnatém ostrohu nad řekou Sázavou už téměř 780 let. V jeho zdech se vystřídalo na 20 generací rodu Sternbergů. Během prohlídky se návštěvníci seznámí s příběhy zejména posledních majitelů a způsobem jejich života. Přístupná je i jižní předsunutá bašta hradu, zvaná „hladomorna“, která byla součástí důmyslného opevňovacího systému.
Hrad byl postaven v 1. polovině 14. století Jindřichem z Lipé, pojmenován byl Pirkštejn v roce 1366 na paměť původního rodového sídla pánů z Lipé a Dubé. Dnes jsou interiéry hradu návštěvníkům nepřístupné.
V muzeu je k vidění vzácná expozice týnecké kameniny. V hranolové gotické věži, která je letním sídlem chráněného netopýra velkého, je rozhledna.
Raně gotický hrad z poloviny 13. stol. stojí na strmém skalním ostrohu, svíraném pravým břehem řeky Sázavy a Olešenským potokem. Patrně zde dříve stála dřevěná tvrz na ochranu Sázavské kupecké stezky, která navazovala na Haberskou. Původní hrad s věží, východním palácem a parkány, byl v průběhu staletí postupně přistavován pozdně goticky, renesančně, barokně - až do dnešní podoby.