Tato středočeská ves se rozkládá mezi nadmořskými výškami 272 m n. m. až 423,8 m n. m., a protíná ji několik výrazných, až kaňonovitých údolí, a právě tato geografická pestrost stála u zrodu významného letoviska, které se vyvinulo z malé, téměř nevýznamné vsi, která neměla ani vlastní kostel.
Senohraby jsou poprvé zmiňovány v historických pramenech k roku 1444, ale jejich historie je zřejmě daleko starší. Na území obce se našly blíže neurčitelné fragmenty pravěké keramiky a okrouhlý charakter historického jádra, situovaného ve výrazné pramenné pánvi, umožňuje uvažovat o jeho vrcholně či pozdně středověkém stáří (2. polovina 13. nebo 14. století). Založení obce a její název zřejmě souvisí se služebnou povinností obyvatel ke hradu Zlenice či dokonce k nedalekému významnému hradišti Lštění z 10. Století (zaniklo v průběhu 12. století). V takovém případě bychom mohli uvažovat i o starším raně středověkém původu obce.
Nejstarším známým rodem, který vlastnil půdu v povodí Sázavy, byl rod pánů z Dubé nad Sázavou. Ondřej z Dubé, nejvyšší zemský sudí a autor slavného právního spisu „Výklad na právo zemské české“, obdržel od Karla IV. roku 1377 v léno manský hrad Zlenice, Ježov a několik okolních vesnic. Po pánech ze Zlenic získali hrad Boček a Půta z Častolovic, a poté páni z Konojed. Kolem poloviny 15. století se panství dostalo do rukou zmíněného Zdeňka Kostky z Postupic, který se však z hradu dlouho netěšil. Ten totiž zanedlouho ze msty pobořil a vypálil pan Zdeněk Konopišťský ze Šternberka, odpůrce Jiřího z Poděbrad. (Více informací o hradu Zlenice se nachází na samostatné tabuli.)
Poté bývalé zlenické panství koupil roku 1525 výhodně Jaroslav ze Šelenberka - komorník Království českého. Od roku 1554 získal panství Jan mladší z Valdštejna a tento rod ho držel dalších 179 let. Dalšími majiteli byli od roku 1733 Khewenhüllerové, sídlící na nedalekém Komorním Hrádku, kteří jej vlastnili až do roku 1945.
V původním centru obce, bohužel částečně poničeném necitlivými demolicemi, se dnes nachází kříž, zvonička, památník padlým z obou světových válek a památná lípa. Roku 2011 přibyla kaple sv. Vojtěcha.
Rozkvět Senohrab je nejvíce spojen s vybudováním Dráhy císaře Františka Josefa roku 1871, resp. se zřízením zastávky roku 1887. Tato dráha byla zdvojkolejněna roku 1904. V dobovém tisku se dočteme toto: „Největší pokrok znamenati lze v Senohrabech a v Hrušově, kterážto místa leží přímo na hlavní trati dráhy Františkovy a jsou jakousi branou k Posázaví“. Dnešní nádražní budova pochází z roku 1897 a dřevěná hala byla přistavěna roku 1923. Malebnost nádraží několikrát využili filmaři, objevilo se např. ve filmu „Pět z milionu“ režiséra Zdeňka Brynycha z roku 1959 nebo v seriálu „Pan Tau“ (1978).
Většinu vil v 90. letech 19. století vybudoval stavitel Václav Lada. Přestože se jednalo zpravidla o jednoduché stavby, určené původně jen k letnímu užívání, slouží k víkendovému a letnímu a často i stálému pobytu dodnes.
Také zde nalezneme realizaci jednoho z nejvýznamnějších českých architektů 1. poloviny 20. století Otakara Novotného, žáka Jana Kotěry. Vilu s vyhlídkovou věží si nechal roku 1907 postavit profesor Emil Votoček.
Škola zde vznikla až roku 1921 jako celoroční expozitura školy v Mirošovicích, založené již Khewenhüllery, kam dříve docházeli senohrabští žáci. K otevření samostatné jednotřídky došlo 1. Března 1922. Dne 1. prosince 1937 získala obec od pana Lady vilu „Horka“ a zřídila zde novou školu.
I v období mezi dvěma světovými válkami zde bylo postaveno několik zajímavých domů a vil, resp. též tzv. „vilochat“, které navrhovali i významní čeští architekti. Josef Václavík navrhl zahradní dům ve Školní ulici, postavený roku 1938. Již při stavbě bylo myšleno na celoroční pobyt, objekt byl pokryt tepelně-izolačními deskami „Sven“, a proto „poskytuje dům i příjemný pobyt v zimě“.
Podle projektu Lva Krči, žáka Josefa Gočára, byl postaven roku 1938 víkendový dům s typickým funkcionalistickým tvaroslovím, stojící v Sázavské ulici.
Po 2. světové válce díky politickým událostem rozvoj Senohrab jako letoviska střední a vyšší střední třídy stagnoval, ale svoji atmosféru příjemného rekreačního místa zcela neztratily.
Senohraby také měly a mají velké množství slavných obyvatel, letních hostů a pravidelných návštěvníků. Bydlel zde ministr obchodu a říšský poslanec Josef Fořt, dále zde pobývali významní vědci, umělci a sportovci. Jezdíval sem výše zmíněný slavný chemik Emil Votoček, psychiatr Vladimír Vondráček nebo Ctibor Bezděk, zakladatel etikoterapie. Z hudebníků patřil k významným letním hostům dirigent Karel Kovařovic a muzikant, dirigent a hudební pedagog Václav Smetáček. Z herecké branže můžeme jmenovat Karla Vávru, Jiřinu Šejbalovou nebo Vladimíra Dvořáka, dále je nutno zmínit Jana Pixu, významného dramatika, moderátora, a publicistu. Letní byt zde měli i významní umělečtí historici Antonín Matějček, Jaroslav Pešina nebo Dobroslav Líbal. Teatrolog František Černý se stal prvním děkanem Filosofické fakulty University Karlovy po listopadu roku 1989.
Ze slavných sportovců si jako příjemné odpočinkové místo vybrala Senohraby vodní slalomářka Štěpánka Hilgertová, dvojnásobná olympijská vítězka.
Na počátku 21. století se Senohraby dostaly opět do popředí kulturního dění. Dřevěný dům v arboretu, navržený kanceláří Sporadical, patří k významným dílům současné české architektonické scény.
I na počátku 21. století žijí Senohraby poměrně bohatým spolkovým životem, působí zde baráčníci, zahrádkáři, sbor dobrovolných hasičů, Sokol, Senohrabská beseda a další organizace, které přispívají ke kulturní úrovni tohoto místa.