Horní gotický hrad ze 14. století je přestavěn na renesanční zámek z 16. století. Roku 1675 postavil František Maxmilián z Talmberka za účasti stavitele O. de Guarde zámek. Dnes se v něm nachází muzeum s mnoha expozicemi, informační centrum a Zámecký šenk.
Majestátní kamenné sídlo stojí na skalnatém ostrohu nad řekou Sázavou už téměř 780 let. V jeho zdech se vystřídalo na 20 generací rodu Sternbergů. Během prohlídky se návštěvníci seznámí s příběhy zejména posledních majitelů a způsobem jejich života. Přístupná je i jižní předsunutá bašta hradu, zvaná „hladomorna“, která byla součástí důmyslného opevňovacího systému.
Hrad byl postaven v 1. polovině 14. století Jindřichem z Lipé, pojmenován byl Pirkštejn v roce 1366 na paměť původního rodového sídla pánů z Lipé a Dubé. Dnes jsou interiéry hradu návštěvníkům nepřístupné.