Roku 1350 jsou zmiňováni vladykové Vlček a Heřman z Vojkova, stejně jako v dalších letech až do konce první třetiny 15. století. Od roku 1437 zde sídlil Petr z Milhostic, jehož potomci se po Vojkovu psali Vojkovští z Milhostic a roku 1548 prodali tehdy poprvé uváděnou tvrz Janovi ml. z Říčan. Říčanským patřil Vojkov až do roku 1622, kdy byl pro účast ve stavovském povstání Vilémovi ml. z Říčan zabaven a prodán Albrechtovi z Valdštejna. Hned následujícího roku jej od něj koupil Sezima z Vrtby. Když jeho syn Jan František roku 1664 Vojkov prodával Alžbětě Fellnerové z Feldeku, byla tvrz uváděna jako pustá. Zadlužená Alžběta musela pro nesplacení kupní částky Vojkov vrátit a roku 1668 jej koupil Karel Leopold Caretto-Millesimo. I ten jej o čtyři roky později prodal a v dalších letech se majitelé dále střídali.
Kdo z rychle se měnících majitelů pustou tvrz přestavěl na zámek není známo, další přestavbu máme prokázánu až z roku 1872, kdy byl za Filipiny Augusty Reise-Stallburgové zámek o patro zvýšen. V úpravách pokračoval po roce 1886 i Viktor Coudenhove, který přistavěl terasu, ozdobnou věž a založil park.
Roku 1945 byl zámek zabaven Viktoru Kaplanovi, dnes je v něm Centrum sociálních služeb Benešov - domov důchodců. Dnešní zámek tvoří obdélná dvoupatrová budova s deseti okenními osami, k níž je na severozápadě připojen rizalit zakončený terasou a osmibokou věží zakončenou neogotickým cimbuřím.