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Týnec nad Sázavou a une très vieille histoire. Seul le nom montre, que sur la place, où se trouve le château fort de Týnec, sur un coteau au dessus de la rivière, il y avait dans les temps anciens une communauté „zatýněný“, cela veut dire fortifié - Týnec. Cette communauté avait probablement une relation à une route commerciale très vieille, qui menait à travers Sázava autour du château fort Kostelec, de la Bohéme de Sud à Prague.

Le château-fort a été construit au cours de la 1ère moitié du 14e siècle par Jindrich de Lipa, il a été nommé Pirkstejn en 1366 pour commémorer le siège d’origine de la famille des seigneurs de Lipa et de Duba. Au cours de la 1ère moitié du 15e siècle le château-fort était en procession de l’homme politique important de l’époque Hynek Ptacek de Pirkstejn.