Snad každý návštěvník Posázaví si prohlédl tento pěkný gotický hrad a seznámil se s jeho historií. Hrad byl založen okolo roku 1241 na vysokém skalnatém ostrohu nad řekou Sázavou Zdeslavem z rodu Divišoviců. Pojmenoval jej podle svého erbovního znamení, zlaté hvězdy, Sternberg. Pozdně gotická přestavba vzhled hradu pozměnila. Dnes je hrad ve vlastnictví rodu Sternbergů.
Raně gotický hrad z poloviny 13. stol. stojí na strmém skalním ostrohu, svíraném pravým břehem řeky Sázavy a Olešenským potokem. Patrně zde dříve stála dřevěná tvrz na ochranu Sázavské kupecké stezky, která navazovala na Haberskou. Původní hrad s věží, východním palácem a parkány, byl v průběhu staletí postupně přistavován pozdně goticky, renesančně, barokně - až do dnešní podoby.
Hrad byl postaven v 1. polovině 14. století Jindřichem z Lipé, pojmenován byl Pirkštejn v roce 1366 na paměť původního rodového sídla pánů z Lipé a Dubé. V 1. polovině 15. století v držení významného politika Hynka Ptáčka z Pirkštejna.
Ke kamenné rotundě jako sakrálnímu objektu patřil též sídelní objekt, odkrytý při výzkumu v roce 1969. Na jeho místě vznikl na přelomu 12. a 13. století kamenný románský palác a u něho později obranná hranolová věž při rotundě. Dnes je v budově paláce umístěno městské muzeum s expozicí Týnecké kameniny.